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Firm a .............................. RECUPERO SECONDA PROVA SCRITTA DI AUTOMATICA I (BIO A-J) 18 Luglio 2002 Cognome Nome Matricola .................................... ...............................……….. .....................………. Verificare che il fascicolo sia costituito da 6 pagine più un foglio di carta semilogaritmica. La chiarezza e precisione nelle risposte saranno oggetto di valutazione Scrivere le risposte ai singoli esercizi negli spazi che seguono ogni domanda. Oltre alla firma apposta su questo frontespizio, siglare tutti i fogli di questo fascicolo in alto a destra. Non consegnare fogli addizionali. Non scrivere sul retro. Non si possono consultare libri, appunti, dispense etc. =============================================================================================================== 1. Sia dato un sistema dinamico con funzione di trasferimento 2 1013 1001 31317 222 )(      +     +      +     − = ss ss sG , Il diagramma asintotico di Bode del modulo di tale sistema è rappresentato nella seguente figura: Il sistema vieno chiuso in retroazione come indicato nella sottostante figura: y(t)y0(t) G(s) + - + + d(t) e(t) 1.a Si valuti tramite il criterio di Bode la stabilità del sistema retroazionato 1 Firm a .............................. 1.b Valutare le prestazioni del sistema retroazionato. In particolare: - Si valuti approssimativamente la durata del transitorio a fronte di un ingresso ; )()(0 tscaty = - Utilizzando i diagrammi di Bode approssimati, si dica quanto vale l’uscita a regime nel caso in cui e e nel caso in cui e . )(ty )1. t)7sin()(0 tty = 0)( =td 0)(0 =ty 0sin()(td = 2 Firm a .............................. 2. Si consideri il seguente retroazionato: y(t) + + R(s) y0(t) G(s) + - d(t) dove ()      + = s sG 10 41 5…