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I itin bio -21.11.16 matricola nome cognome n. fogli consegnati incluso questo testo elaborata con extra A1 A2 A3 A5 A6 A7 B8 B9 B10 C11 C12 C13 D14 E15 F16 G17 H18 spazio riservato alla correzione ESERCIZIO A In fig.1 è rappresentato (in scala 1:10) un membro dell’equipaggio di una barca a vela mentre, tramite un verricello (winch) incernierato in 02, recupera una fune (detta scotta) collegata ad un a vela. Si consideri l’atto di moto piano del l’arto superiore sinistro del marinaio all’istante rappresentato , supponendo che il tronco sia bloccato. In figura sono riportate in scala le posizioni degli assi delle articolazioni 01 , A , B e le posizioni dei baricentri di braccio Gbr e avambraccio Gav sinistri. Dati: velocità della fune Vk = 0,2 m/s (costante) ; mbr = 6kg ; mav = 5kg ; Jbr = 0,12kg m2 Jav= 0,1kg m 2 Fig.1- scala 1:10 Vk costante Gbr . Gav O1 B A O2 A1) Disegnare lo schema cinematico del sistema in oggetto A2) Classificare il sistema secondo le regole di Grashof A3) Identificare l’angolo di trasmissione tra avambraccio sinistro e leva del verricello e verificare se sia adeguato per una corretta trasmissione dell’azione del marinaio al verricello. A4) Calcolare tramite il metodo de i moti relativi (dopo aver specificato chiaramente il tipo e l’ubicazione della terna di riferimento mobile utilizzata) la velocità angolare del verricello ω2, del braccio sinistro ω1 e dell’avambraccio sinistro Ω A5) Calcolare le accelerazioni angolari ὠ1 e Ὡ A6) Calcolare velocità e accelerazione dei baricentri Gbr e Gav A7) Calcolare le azioni d’inerzia (forze e coppie) applicate a braccio e avambraccio sinistro ESERCIZIO C Nota la velocità angolare ωp = 8 rad/sec della ruota posteriore, che non slitta (fig.3 in scala 1:50) C11) Ricavare graficamente la posizione del Cir del…