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/************************************************************************/ /* TEMA D'ESAME 25 FEBBRAIO 2015 */ /************************************************************************/ /* L'algoritmo può essere scomposto in 7 stati principali e in un substato: IDLE: fase di settaggio delle porte ed inizializzazione dell'ADC; INIZIALIZZAZIONE: il laser viene acceso e vengono aspettati 10 s; TRANSIT: indica la fase di transitorio del motore che deve arrivare a regime (errore < 3%); REGIME: in questo stato il motore viene mantenuto con l'ultimo controllo che permetteva il giusto flusso; viene effettuata la misura di ogni campione con una frequenza, pari a quella della ISR, di 1kHz. Una volta campionato il segnale, si passa alla ricerca dei max e della width: il massimo/min viene ricavato con l'utilizzo di tre punti, in modo da discriminare la variazione di pendenza della derivata; il width viene misurato tramite l'uso di un substato (STATO_FSC) che permette di contare dal minimo (max punto di assorbimento=100%) della funzione tutte le ISR che intercorrono da lì fino a 0.5 volte il max assorbimetno (cioè 50% della curva). Questo valore verrà poi raddoppiato per simmetria della curva. Per valutare poi l'effettiva presenza di particelle viene introdotto in timer nella ISR che viene resettato ogni volta che viene terminata la misura del width (la più computazionale). Se questo timer segnerà un tempo maggiore di 1s allora si esce. STOP_1: viene fatto suonare un Buzzer per 1s e viene spenta l'elettrovalvola; STOP_2: dopo il passaggio di 5s si spegne il motore e si invia a questo punto, il numero di particelle totali scannerizzate. */ #include <stdio.h> #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #define FREQ_ISR 1000 #define Ki x #define Kp y #define VEL 1 //mm/s #define…