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Controlli Automatici (Prof. Casella) II Prova in Itinere – 3 Luglio 2014 Cognome:.............................................. Nome: ................................................... Matricola:............................... Firma:......................................... Avvertenze: • Il presente fascicolo si compone di 6 fogli (compresa la copertina). Compilare per esteso la copertina. • Scrivere le risposte negli spazi predisposti, giustificandole sinteticamente e includendo solo i passaggi principali dei calcoli. • Durante la prova non è consentito uscire dall’aula per nessun motivo se non consegnando il compito o ritirandosi. • Durante la prova non è consentito consultare libri o appunti di alcun genere. • Al termine della prova va consegnato solo il presente fascicolo . Ogni altro foglio eventualmente consegnato non sarà preso in considerazione. • La chiarezza e l’ordine delle risposte costituiranno elemento di giudizio. Domanda 1 Si consideri il sistema di controllo schematizzato in figura. Definire la funzione di sensitività, illustrando quindi il suo ruolo nella valutazione delle prestazioni del sistema. Tracciare infine un diagramma qualitativo del modulo della sua risposta in frequenza, assumendo che la funzione d'anello soddisfi le ipotesi del criterio di Bode. Domanda 2 Spiegare come si può implementare un regolatore di tipo PID avendo a disposizione un attuatore di tipo on-off che si presti a commutazioni frequenti senza particolari inconvenienti. d R(s) y° - G(s) y n u Domanda 3 Si consideri il seguente sistema di controllo (l'unità di misura delle costanti di tempo è il secondo), dove R(s) è un regolatore PID reale con Kp = 0.04, Ti = 2, Td = 0.4, N = 5: 3.1 Calcolare l'errore a transitorio esaurito a fronte di variazioni a scalino unitarie del…