Domande di teoria per lesame

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Domande 1.DatounpuntoP,oriferimentofisso,o'ternesolidale. (p=(p- d)=Xd++%02+xI+y'z(0m-Pe) Derivendorispettooltempo:(p=d(rp)=xi++i+x d(1)+y'd(1) Calcolandoorelederivatedeiversonimobili: dE dI o d= -sinO+cosP=( EAt =d= - cosO]-sinDI=-I(d)d8 [11=- Terremobile(solidale)ècortesionsdestrorse(dx): 11k=I =>sostituiamo:==(1)=1 E- => E1E=2 - =-k)=okn(xE+y'])Vol - -=>sostituiscoinUp= VoltYo+x8kvE+y8x11=>Xp=Vo+okn(p- a)=Va+ar(p- a) 2.o=>Vp=Vo+wr(p- a) .P Prendiamocomeriferimentoilptoo":(p-d)= (0"- a)+(p- ol) =>: =>sostituiamo:(p=Vo+w1[(o"- d)+(p- a))=Va+wc("- a)+wu(p- a);Xp=Vo+wr(p- a)adon mVon 1.Noteledimensionidellevelocitàdi2ptidistintiAeBdiunCR,se ledirezioninon sonotraloroparallele,allorailcrsitrovereall'intersezionedi2rette+allevelocitàVaeVa ~Admrotatorio 8Vpk(p- c) · se7c.,(2psempretrennequandou=2) -A:Va=)Va(A- c) B:VB=VB=w1(B- c)=VB+(B- c) 2.Dim. PrendiamoespressionediAdmrigidopiano:Up=Vo+wr(p-a) PerAdMrotatoriounpuntodeveovereV=cEnoAdMtreslatorio,quindio cerchiamounp.toparticolareCtoVc=Vo+un(c-a)=0 - Riarrangiamoitermini:wn(d)=- Vo.Valutiamolacondnecessarioperl'esistenzadellsoluzione=1. b=2;21b=> Einquestocasoaèvel. angolareedèsempre+alpienow. (Vo)- centedelpiano:10 Ius - -You a=> Cèdettocentrodiistantaneerotazione(CIR)delsistemo. u↓we+No (c-a)= EspressioneanaliticsdelCRin20 I 1. E · Definiamolaternasolidaleelas:prendiamoPa,Pe,P3solidalialcrnonellineati . - Pe=d originedellaterrasolidaleP2-Pa- E= 11P2-Pall - ILI,IedEEpianoidentificatodoPa,Pa,By I - X=[1] TernesolidaleEd,E, I,13 - (P-d)= (a- a)+(p- a)= xai+Yoi+zok+xE+y2+zkmmX,y',z'costanti Parametriintrodottisono:40,%o,zo,E,I, 1=>tot#12 perometri ↓ ornel3DheGgdl:II Ell=1 Il=11 Al=1;E. 1=E.=1. 1=0 => =>12parametri- 6cond.vincolo=6gdl=>6cord. Libere:Xo,Yo,zo,0(t),B(t),U(t) (p=(p-0)=Xi+Ya]+zk+xE+y'1+z1=proiettiomo(p-d)inI,I,I…