prova di autovalutazione

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FONDAMENTI DI AUTOMA TICA - PROF. GIULIO P ANZANI T est di autovalutazione n.5 F ai clic QUI per compilare il test e trovare le risposte esatte Si consideri un sistema di controllo in retroazione (negativa) con funzione d'anello L(s), i cui diagrammi di Bode di L(s) sono riportati in gura. Il diagramma della fase reale eccede quello asintotico poichè L(s) presenta un ritardo di tempo pari a τ = 0.05 s. 10-1 100 101 102 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 dB Real Asymptotic 10-1 100 101 102 [rad/s] -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 [°] Real Asymptotic 1. Quanto vale la pulsazione critica di L(s)? [a] ωc ≈ 2 rad/s [b] ωc ≈ 4.5 rad/s [c] ωc ≈ 1 rad/s [d] ωc ≈ 10 rad/s [e] non so 2. Quanto vale il margine di fase di L(s)? [a] ϕm = 2.8◦ [b] ϕm > 90◦ [c] ϕm = 90◦ [d] ϕm = −70◦ [e] non so 3. Quanto vale il margine di guadagno di L(s)? [a] km = ∞ [b] km = 1 [c] km ≈ 7 [d] km ≈ 35 [e] non so 4. Quanto vale il guadagno della funzione di sensitività S(s) = 1 1 + L(s) ? [a] µs = 0 [b] µs = 0.1 [c] µs = 1 [d] non si può calcolare con le informazioni a disposizione [e] non so Si consideri un classico sistema di controllo in retroazione (negativa) con funzione d'anello L(s) = R(s)G(s) con R(s) = 10 (0.01s + 1) G(s) = 1 (s + 1)e−0.1s 5. Quanto vale il valore asintotico della variabile di controllo u∞, a fronte di uno scalino di riferimento ¯y = sca (t)? [a] u∞ = 1 [b] u∞ = 0.9 [c] u∞ = −0.9 [d] u∞ = −1 [e] non so 6. Quanto vale il tempo di assestamento della variabile di controllo u(t), a fronte di uno scalino di riferimento ¯y = sca (t)? [a] ta ≈ 1.56 s [b] ta ≈ 0.5 s [c] ta ≈ 0.56 s [d] non si può calcolare il tempo di assestamento perchè il sistema retroazionato è instabile [e] non so 7. Quali sono i poli dominanti del sistema retroazionato? [a] s = −1 [b] s = −0.1 [c] s…