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FONDAMENTI DI AUTOMATICA Sistemi scalari e sistemi vettoriali Un sistema dinamico può presentare un numero n di variabili di stato (n è detto ordine del sistema). Se n=1 allora il sistema viene detto a stato scalare o semplicemente scalare, se n>1 allora il sistema viene detto a stato vettoriale o semplicemente vettoriale. Sistemi lineari e non lineari Un sistema viene detto lineare se le equazioni di stato e le trasformazioni d’uscita presentano solo elementi lineari; in caso contrario viene detto non lineare. Sistemi propri e impropri Un sistema viene detto proprio se la trasformazione d’uscita dipende unicamente dalle variabili di stato. Un sistema viene detto improprio se la trasformazione d’uscita dipende anche dalla variabile di ingresso. Nelle trasformate di Laplace questa dipendenza dall’ingresso si traduce nella presenza di uno zero. Inoltre, per quanto riguarda le funzioni di trasferimento, i sistemi impropri avranno denominatore e numeratore dello stesso grado, mentre i sistemi propri avranno il denominatore di grado superiore al numeratore. Sistemi SISO e MIMO Un sistema viene detto SISO se sia la variabile d’ingresso sia la variabile di stato sono variabili scalari, altrimenti viene detto MIMO. Sistemi tempo-invarianti e tempo-varianti Un sistema viene detto tempo-invariante se nessuno dei secondi membri delle equazioni che descrivono il sistema dinamico dipendono esplicitamente dal tempo. In alcuni casi vi sono però parametri che dipendono dal tempo. In questi casi il sistema è detto tempo-variante. Caratteristica statica È il legame tra l’uscita e l’ingresso in un determinato punto di equilibrio. Consente dunque di determinare il valore dell’uscita del sistema quando questo è in equilibrio a fronte di un dato ingresso costante. Movimento libero È…