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Controlli Automatici (Prof. Casella) Appello 24 Luglio 2014 TRACCIA DI SOLUZIONE Domanda 1 Disegnare lo schema a blocchi di un sistema di controllo in cascata, illustrando quindi i criteri di taratura dei regolatori ed i vantaggi e svantaggi di tale schema rispetto ad una regolazione a retroazione dell'errore standard. Il sistema da controllare è caratterizzato da due dinamiche G1(s) e G2(s) e da una variabile misurabile intermedia v, tali per cui la prima permette più facilmente della seconda di chiudere un anello di retroazione con banda elevata. Il regolatore interno R1(s) viene tarato in modo che l'anello interno, che ha come funzione d'anello R1(s)G1(s), abbia una banda elevata; in tal modo il disturbo d1 viene rigettato efficacemente. Il regolatore esterno R2(s) viene tarato con una banda più contenuta. All'interno di questa banda, funzione di trasferimento tra v° e v è circa unitaria, permettendo di approssimare la funzione d'anello esterna come R2(s)G2(s) ai fini della progetto di R2(s). I vantaggi di questo schema rispetto ad una semplice retroazione di y, che sarebbe vincolata da G2(s) ad avere una banda contenuta, sono la migliore reiezione possibile per il disturbo d1 e la maggiore insensibilità delle prestazioni della regolazione di y all'eventuale incertezza su G1(s). Domanda 2 Discutere le strategie di controllo in anello aperto ed in anello chiuso, evidenziando i rispettivi punti di forza e debolezza ed indicando in quali situazioni sia preferibile l'una piuttosto che l'altra. Nel controllo in anello aperto, l'andamento della variabile di controllo è deciso in base al riferimento ed eventualmente ad una misura dei disturbi. Nel controllo in anello chiuso, il controllo è deciso in base al riferimento, alla misura della variabile controllata ed…