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Controlli Automatici (Prof. Casella) Prova in Itinere – 22 Giugno 2012 Cognome:.............................................. Nome: ................................................... Matricola:............................... Firma:......................................... Avvertenze: • Il presente fascicolo si compone di 6 fogli (compresa la copertina). Compilare per esteso la copertina. • Scrivere le risposte negli spazi predisposti, giustificandole sinteticamente e includendo solo i passaggi principali dei calcoli. • Durante la prova non è consentito uscire dall’aula per nessun motivo se non consegnando il compito o ritirandosi. • Durante la prova non è consentito consultare libri o appunti di alcun genere. • Al termine della prova va consegnato solo il presente fascicolo . Ogni altro foglio eventualmente consegnato non sarà preso in considerazione. • La chiarezza e l’ordine delle risposte costituiranno elemento di giudizio. Domanda 1 Con riferimento al sistema rappresentato in figura, enunciare con precisione il criterio di Bode per la stabilità ad anello chiuso. Domanda 2 Disegnare lo schema a blocchi dello schema di controllo in cascata, delineare i criteri di taratura dei regolatori e spiegare quali sono i vantaggi ed i costi di tale schema rispetto ad uno schema standard di controllo a retroazione dell'errore. - L(s) Domanda 3 Si consideri il seguente sistema di controllo (l'unità di misura delle costanti di tempo è il secondo): 3.1 Calcolare l'errore a transitorio esaurito a fronte di variazioni a scalino unitarie del riferimento y° e del disturbo d. 3.2 Calcolare la pulsazione critica ed il margine di fase del sistema di controllo. Tracciare quindi un diagramma qualitativo della risposta della variabile controllata y ad uno scalino unitario applicato al…