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Controlli Automatici (Prof. Casella) Appello 24 Luglio 2014 Cognome:.............................................. Nome: ................................................... Matricola:............................... Firma:......................................... Avvertenze: • Il presente fascicolo si compone di 7 fogli (compresa la copertina). Compilare per esteso la copertina. • Scrivere le risposte negli spazi predisposti, giustificandole sinteticamente e includendo solo i passaggi principali dei calcoli. • Durante la prova non è consentito uscire dall’aula per nessun motivo se non consegnando il compito o ritirandosi. • Durante la prova non è consentito consultare libri o appunti di alcun genere. • Al termine della prova va consegnato solo il presente fascicolo . Ogni altro foglio eventualmente consegnato non sarà preso in considerazione. • La chiarezza e l’ordine delle risposte costituiranno elemento di giudizio. Domanda 1 Disegnare lo schema a blocchi di un sistema di controllo in cascata, illustrando quindi i criteri di taratura dei regolatori ed i vantaggi e svantaggi di tale schema rispetto ad una regolazione a retroazione dell'errore standard. Domanda 2 Discutere le strategie di controllo in anello aperto ed in anello chiuso, evidenziando i rispettivi punti di forza e debolezza ed indicando in quali situazioni sia preferibile l'una piuttosto che l'altra. Domanda 3 Si consideri il seguente sistema, costituito da due serbatoi alimentati da pompe volumetriche e connessi tramite una valvola: A dl1 dt =q0−q1 A dl2 dt =q1−q2 q1=k √ l1−l2 l1 e l2 sono i livelli dei due serbatoi, A la sezione dei serbatoi, q0 e q2 le portate delle due pompe e q1 la portata attraverso la valvola. 3.1 Scrivere le equazioni di stato e di uscita del sistema, considerando q0 e q2 come…