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Parte A Dato il sistema in figura, rappresentato nella sua posizione di equilibrio, si considerino come gradi di libertà: - x: traslazione orizzontale assoluta del carrello di massa M4; - y: traslazione orizzontale assoluta del carrello di massa Mz; - a; rotazione assoluta dell’asta AB; - : rotazione assoluta del disco di raggio R2; - y:rotazione assoluta dell’asta DC; - 6: rotazione relativa del disco di raggio R3 rispetto ad un osservatore solidale a DF. Si chiede quindi di compilare il seguente Jacobiano, linearizzato nell'intorno della posizione di equilibrio disegnata, secondo le convenzioni riportate.
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