Study material for Control and Actuating Devices for Mechanical Systems, shared by the Studwiz community and reviewed by moderators.
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Tema d'esame 18.02.2013 Considerando la dinamica del motore molto più veloce di quella del sistema meccanico (La=0) e la molla k infinitamente rigida: 1) Scrivere le equazioni di moto del sistema elettromeccanico linearizzate attorno alla posizione di equilibrio statico rappresentata in figura e valutare la stabilità del sistema nel dominio del tempo. Il sistema può andare in instabilità dinamica qualora il termino di smorzamento dovuto al motore dovesse non essere in grado di compensare il termine negativo dovuto alla vena fluida (r<0). 2) Introdurre un controllo Proporzionale-Derivativo sulla rotazione del corpo 1, agente sulla tensione di alimentazione del motore. Calcolare la risposta nel dominio del tempo del sistema ad una variazione a gradino del riferimento. L'aggiunta del controllo introduce un termine smorzante positivo che potrebbe eventualmente rendere stabile il sistema. 3) Tracciare il grafico nel tempo corrispondente alla soluzione calcolata al punto 2 e discutere l'effetto della variazione dei parametri di controllo sulla risposta del sistema. Considerando ora la dinamica del motore (La≠0) e la e la molla k infinitamente rigida: 4) Scrivere le equazioni di moto del sistema elettromeccanico, introducendo un controllo Proporzionale-Derivativo sulla rotazione del corpo 1 e un anello di corrente Proporzionale. 5) Tracciare lo schema a blocchi del sistema così controllato e calcolare la funzione d’anello e la funzione d’anello chiuso. 6. Discutere la stabilità del sistema controllato nel dominio di Laplace al variare dei parametri di controllo sia nel caso di sistema non controllato stabile, che nel caso di sistema non controllato instabile. 7) Tracciare, per i casi analizzati al punto precedente, i luoghi delle radici corrispondenti e i diagrammi asintotici…
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