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INFORMATICA ED ELEMENTI DI INFORMATICA MEDICA Parte di Informatica – Prof. M. Roveri Compitino del 26 Maggio 2017 Cognome e Nome ________________________________________________________ Matricola _______________________________________________________________ Firma __________________________________________________________________ REGOLE • Il tempo massimo a disposizione per svolgere la prova é di 1h 30min • Non è permessa la consultazione di alcun materiale didattico durante lo svolgimento della prova. È vietato utilizzare calcolatrici, telefoni, libri e appunti. • Non saranno considerate valide le risposte fornite su fogli diversi da quelli contenuti in questo plico. • E' consentito rispondere in italiano oppure in inglese. • LE PARTI SCRITTE IN FORMATO NON LEGGIBILE DAL DOCENTE SARANNO CONSIDERATE ERRATE IN FASE DI CORREZIONE Domanda 1 (8 punti) Domanda 2 (8 punti) Domanda 3 (8 punti) Domanda 4 (6 punti) Totale (30 punti) In robotica, una "occupancy grid map" è una matrice bidimensionale di numeri double rappresentante per mezzo di celle un ambiente planare (es., un piano di una scuola) in termine di spazio occupato/spazio libero. In particolare, data una discretizzazione (es., lato di una cella = 10 cm), un generico elemento [i][j] della matrice è un numero che varia tra 0 e 1 e rappresenta la probabilità che una data porzione di spazio sia libera (valore = 0) o occupata da un ostacolo (valore = 1). Nell’esempio, l’immagine a sinistra rappresenta un semplice ambiente 2D, mentre l’immagine a destra una sua possibile occupancy grid map (le celle vuote hanno valore = 0). Esercizio 1) Si scriva la funzione in linguaggio C "costruisci_mappa_sicura". Essa prende in ingresso tre occupancy grid map di dimensioni RIGHE e COLONNE (definite da una opportuna #define da qualche…
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