Study material for Control and Actuating Devices for Mechanical Systems, shared by the Studwiz community and reviewed by moderators.
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Tema d'esame 2013.01.28 Considerando la dinamica del motore molto più veloce di quella del sistema meccanico (La=0) e la molla k2 infinitamente rigida: 1) Scrivere le equazioni di moto del sistema elettromeccanico linearizzate attorno alla posizione di equilibrio statico rappresentata in figura e valutare la stabilità del sistema nel dominio del tempo. 2) Supposta nulla la tensione di alimentazione del motore, calcolare la risposta in frequenza del sistema ad uno spostamento armonico del vincolo Z e tracciare il grafico di tale risposta nel dominio delle frequenze. Discutere l'andamento di tale risposta al variare della costante caratteristica del motore K . Considerando ora la dinamica del motore (La≠0) e la e la molla k2 infinitamente rigida: 3) Scrivere le equazioni di moto del sistema elettromeccanico, introducendo un controllo in vibrazione Proporzionale-Derivativo sulla rotazione dell'asta a "L". 4) Tracciare lo schema a blocchi del sistema così controllato e calcolare la funzione d’anello e la funzione d’anello chiuso fra lo spostamento di vincolo imposto Z e il grado di libertà controllato. 5) Discutere la stabilità del sistema controllato nel dominio di Laplace al variare dei parametri di controllo sia per l'ipotesi di sistema non controllato stabile, che nell'ipotesi di sistema non controllato instabile. Tracciare i luoghi delle radici corrispondenti. Con bassi valori di Kp • il sistema resta instabile Aumentando il valore • di Kp il sistema si instabilizza Instabile • Stabile (1 giro) • Instabile (1 - 1 giri)• 7) Calcolare la risposta a regime del sistema controllato ad uno spostamento a gradino del vincolo imposto e discuterne l'andamento al variare dei parametri di controllo. Considerando ora la dinamica del motore molto più veloce di quella del sistema…
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