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DINAMICA DI SISTEMI AEROSPAZIALI Tema d’esame 19 giugno 2024 Esercizio 1. Il sistema schematizzato in figura rappre- senta un dettaglio del meccanismo di locomozione di un rover planetario. Il sistema ` e disposto nel piano verticale ed ` e composto da un telaio (rigido e di massa trascurabile) connesso ad una massa MP tramite un’asta di lunghezza l e massa trascurabile. L’asta ` e vincolata al telaio e alla massa MP tramite le due cerniere A e P. La massa MP ` e soggetta a attrito statico µs e dinamico µd come indicato in figura. Si considerino attrito statico µs e volvente µv per il moto delle ruote sul piano orizzontale. Considerando note le dimensioni del telaio, si determinino: 1.a) posizione, velocit` a e accelerazione del punto P in funzione della rotazione delle ruote ( θ e le sue derivate); 1.b) la coppia Cm applicata alla sola ruota posteriore (come in figura) per realizzare il moto al punto precedente; 1.c) la coppia Cm minima e massima per garantire rispetti- vamente l’avviamento del moto del sistema, e garantire la condizione di aderenza. Esercizio 2. Il manovellismo ordinario centrato mostrato in figura ` e disposto nel piano verticale ed ` e composto da due aste di pari lunghezza l e massa trascurabile, e da una lamina rettangolare di massa M. La prima asta ` e incernierata a terra nell’estremo A ed all’altra asta nell’estremo B, dove ` e posto un corpo puntiforme di massam. La seconda asta ` e poi incernierata in C alla lamina rettangolare. Un elemento viscoelastico di rigidezza k e coefficiente di smorzamento c collega i punti A e B. Alla lamina sono collegati in D ed E due dischi di massa m e inerzia J, che rotolano sul piano orizzontale senza strisciare. Il sistema ` e forzato da una forzante armonica F (t) applicata sulla lamina, ed ` e in…
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