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Controlli Automatici (Prof. Casella) Prova in Itinere – 2 Maggio 2013 SOLUZIONI Domanda 1 Definire le strategie di controllo in anello aperto ed in anello chiuso. Discuterne quindi brevemente i punti di forza e di debolezza, indicando in quali casi sia piu' adatto l'impiego dell'una piuttosto che dell'altra. Nel controllo in anello aperto, l'andamento della variabile di controllo è deciso in base al riferimento ed eventualmente ad una misura dei disturbi. Nel controllo in anello chiuso, il controllo è deciso in base al riferimento, alla misura della variabile controllata ed eventualmente ad una misura dei disturbi. Il controllo in anello aperto risulta sensibile all'incertezza sul comportamento del sistema e sull'andamento di disturbi non misurati, ed è quindi adatto in casi in cui l'incertezza sia ridotta. Può essere indicato quando sia problematico misurare la variabile controllata (ad esempio, potenza termica erogata da una stufetta elettrica) Il controllo in anello chiuso, potendo confrontare l'andamento effettivo della variabile controllata con quello del riferimento, può essere reso molto più preciso anche in condizioni di incertezza sulla dinamica del sistema e sull'andamento di disturbi non misurati, ed è quindi indicato in condizioni di elevata incertezza, dove non sia problematico misurare la variabile controllata. Se la dinamica del sistema da controllare presenta ritardi, è però possibile che il regolatore destabilizzi il sistema; occorre quindi valutare con attenzione la stabilità del sistema ad anello chiuso. Domanda 2 Con riferimento a sistemi lineari tempo-invarianti descritti da schemi a blocchi, spiegare perché la presenza di retroazioni può modificare la stabilità del sistema complessivo rispetto a quella dei suoi componenti presi singolarmente: Con…