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Controlli Automatici (Prof. Casella) II Prova in Itinere – 21 Giugno 2013 Cognome:.............................................. Nome: ................................................... Matricola:............................... Firma:......................................... Avvertenze: • Il presente fascicolo si compone di 6 fogli (compresa la copertina). Compilare per esteso la copertina. • Scrivere le risposte negli spazi predisposti, giustificandole sinteticamente e includendo solo i passaggi principali dei calcoli. • Durante la prova non è consentito uscire dall’aula per nessun motivo se non consegnando il compito o ritirandosi. • Durante la prova non è consentito consultare libri o appunti di alcun genere. • Al termine della prova va consegnato solo il presente fascicolo . Ogni altro foglio eventualmente consegnato non sarà preso in considerazione. • La chiarezza e l’ordine delle risposte costituiranno elemento di giudizio. Domanda 1 Si consideri il sistema di controllo schematizzato in figura. Definire la funzione di sensitività del controllo, illustrando quindi il suo ruolo nella valutazione delle prestazioni del sistema. Si spieghi infine come la si possa valutare in maniera approssimata conoscendo il margine di fase e la pulsazione critica del sistema. Domanda 2 Si consideri il sistema di controllo schematizzato al punto precedente, con Spiegare per quale motivo le prestazioni del sistema di controllo non possono essere soddisfacenti, comunque si scelga il regolatore R(s). d R(s) y° - G(s) y n u G(s)= 15 s (1+100s)(1+ 20s) Domanda 3 Si consideri il seguente sistema di controllo (l'unità di misura delle costanti di tempo è il secondo): 3.1 Calcolare l'errore a transitorio esaurito a fronte di variazioni a scalino unitarie del riferimento y° e del disturbo d.…