06 Sistemi a blocchi

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Schemi a blocchi, componenti di uno schema di controllo Parole chiave:Schema a blocchi; poli di sistemi aggregati; stabilita’ esterna; componenti di uno schema di controllo; schema di controllo in anello aperto/chiuso Schemi a blocchi Abbiamo imparato a scrivere un sistema in forma esterna: Y=F(s)U. Possiamo dare una rappresentazione grafica di questa equazione: Fu y Il vantaggio della rappresentazione grafica, e’ che permette di sche- matizzare in maniera semplice la connessione di sistemi in sche- mi anche piuttosto complessi. Chiameremo queste rappresentazioni schemi a blocchi. Uno schema a blocchi e’ una rappresentazione schematica di un sistema, generalmente composto da piu’ sottosistemi interconnessi. Ogni blocco rappresenta un sottosistema, e le frecce entranti e uscenti rappresentano i suoi ingressi e le sue uscite. 66 appunti di automatica ⌅ Definizione: Schemi fondamentali di connessione •Cascata: F1 F2u y •Parallelo: F1 F2 u + + y •Retroazione: F1 F2 u + y Questa struttura e’ estremamente comune, provate a pensare agli esempi di retroazione che conoscete, anche al di fuori dell’ingegneria. Ecco da parte mia alcuni esempi: •vista e sistema propriocettivo (anelli multipli) •omeostasi •motore elettrico (retroazio- ne realizzata dalla forza controelettromotrice) Possiamo intuire da questi esempi che la retroazione negativa ha, tipicamente, un effetto stabilizzante. Ecco invece esempi di retroazione positiva: •contrazioni - rilascio di ossitocina durante il parto •fissione nucleare •diffusione di epidemie (nella fase iniziale, i.e., ignorando gli effetti di saturazione) ⌅ Definizione: Linea di andata e retroazione In uno schema in retroazione come quello in figura il blocco F1 rappresenta lalinea di andata, il bloccoF2lalinea di retroazione, e la funzione di…