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- University
- Politecnico di Milano
- Degree programme
- Aerospace Engineering
- Subject
- Fondamenti di Automatica
- Classification
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Appunti completi del corso
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Fondamenti di AutomaticaComplete set
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AUTOMATICATe o r i adeisistemiEstudiocomesicomportanoisistemifisici Teoriadelcontrollo=tramiteleistruzioniraggiungegliobiettivi Elementi:-Tosk - Attuatore -Controllore Problemadicontrollo:- automatico.Eseguitosenzaoconparzialeinterventoumano;- manuale. Azioneesercitatodall'operatore. d yo U YS (n):variabilemanipolabileodicontrollo.Agiscesulsistemefacendocompiereazioni precise(desiderete).(y):setpoint.Variabileentrentein(n)checipermettedicontrollarequest'ultimo. (y:veriebilecontrollate. Variabilechevoglioregolareelriferimento(devearriveread essereugueleelsetpoint).Disolitoèlevoriebilechemisuro. (d):disturbo.Tipicamenteesogeni,ogisconosulsistemoanchesenzalanostreconsapevolez zo)perturbandolo.Staanoiprogettareilsistemaovviandoeldisturbostesso. Problemadicontrollo Assegnareedogniistanteilvolovedellevariabilidicontrolloinmodochelevariabili controllateessumonounvelovesimileelriferimento,qualunquesizildisturbe. Controllore oggettochedeterminelevariabiledicontrollo. Leggedicontrollo Algoritmosceltopergenerarelavariabiledicontrollo. Strategiedicontrollo 1.Assumiamodiconoscereleequazdelsistemafrigorifero,stabiliscoleatàdi coloredoestrarredelfrigo(esempio):accendoespengoilmotoreedintervalli. U OdsgoRUSg ANELLOAPERTO t Ode 2. U Odsgo U gR SI ANELLOCHIUSOOdeOm-E0E Om-8 T Trasduttore Sensoretrasducetovariabilefisicinunavariabilediverseopportunaperesseremanipolate. Inquestomodoovviomoaidisturbi:selovariabiledicontrollosuperaunasoglia ilmotorevienespento. Attuatore Traducelavariabiledicontrollonellavevibilefisceopportunedodovealsisteme. yo U m YR A S Esempio:motoreelettrico,inverterecc. C d T Esempio:nostrotrasportatoretempodipercorrenzadelmostro y(t)=u(t- t)- p(t) p(t)=p+-pdisturbononmisurabile sabbiasobbie perditaperso media u(t)=yo+p=>sostituiamonelmodello:y(t)=Yo+p-p-…
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