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Firma .............................. 1 SECONDA PROVA SCRITTA DI AUTOMATICA I (BIO A-J) 2 Luglio 2001 Cognome Nome Matricola .................................... ...............................……….. .....................………. Verificare che il fascicolo sia costituito da 7 pagine più un foglio di carta semilogaritmica. Scrivere le risposte ai singoli esercizi negli spazi che seguono ogni domanda. Oltre alla firma apposta su questo frontespizio, siglare tutti i fogli di questo fascicolo in alto a destra. Non consegnare fogli addizionali. Non scrivere sul retro. Non si possono consultare libri, appunti, dispense etc. =============================================================================================================== 1. Si consideri il seguente sistema retroazionato con () () () ( ) 21.0 120 ++ −−= ss ssG 1.1. Utilizzando l’allegato foglio di carta semilogartmica, tracciare il diagramma di Bode del modulo di ()sG e il diagramma di Bode della fase di ()sG . Dire qual è la pulsazione critica cω (punti 3). 1.2. Dire come cambiano i diagrammi quando, invece della ()sG , si considera la funzione di trasferimento d’anello () )(sGksL ⋅= con 0>k (punti 1). La chiarezza e precisione nelle risposte saranno oggetto di valutazione - + G(s) y0(t) y(t) k Firma .............................. 2 1.3. Trovare un valore di k per cui il sistema in anello chiuso sia stabile e la pulsazione critica sia maggiore di 1.0 (motivare la risposta) (punti 3) 2. Si consideri il sistema retroazionato con () ( ) 101 20)( ++= sssG 2.1. Tracciare qualitativamente il diagramma polare e quindi il diagramma di Nyquist della risposta in frequenza di ()sG (motivare la risposta) (punti 2). e(t) d(t) + + - + G(s) y0(t) y(t) Firma .............................. 3 2.2. Applicando il criterio di Nyquist,…
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